EtherCAT伺服驱动器-如何选择硬件开发方案

1、先确定EtherCAT伺服驱动器的功能需求

2、根据EtherCAT伺服驱动器的功能需求选择对应的开发方案：ESC+uC，uC可以是DSP/ARM或者FPGA中的软核uC。FPGA常见的菱诎逭幂方案包括：ESC+DSP+FPGA（或CPLD）；FPGA（IP核）+DSP；只有FPGA(IP核)

3、确定EtherCAT从站代码需要移植的对象：移植到DSP或者ARM等uC，还是移植到FPGA中的软核uC。

4、如果是FPGA开发方案，可以参考这个表格：

5、重要概念：关于IP核：从站IP核也是属于ESC的一种形态，也螽啸镥释相当于是ESC的一种，可以理解为IP核只是替代了ET1100/ET1200。IP核的功能还是实现了一个从站控制器，处理数据链路，同步事件等硬件事件。就算使用了IP核来实现ESC，这也仅仅实现了硬件的接口功能，软件协议并没有加载。还是需要KPA协议栈来完成从站协议。关于FPGA:为了实现FPGA，ESC会用IP Core的方式实现EtherCAT功能和通讯。FMMUs(Fieldbus Memory Management Units现场总线内存管理单元)，SyncManagers, DC support, PDI这几个功能是可以配置的。FPGA实现方式有两种：一个是在FPGA上集成ESC和一个软核uC，然后用FPGA的片内总线与主控制器交互。另外一个方式是：FPGA只用于EtherCAT功能部分，然后通过SPI/并口总线连接到外部的主控制器。FPGA硬核是指比如Xilinx的ZYNQ。总结：DSP，ARM，甚至是51、AVR等单片机，都属于μC，由μC+ESC构成的从站属于复杂从站（或者说处理纯IO以外的从站都属于复杂从站）。μC与ESC进行交互，须履行从站协议，才能通过PDI接口从ESC中读取到相关的数据。 一般来说，任何的从站开发过程都和EtherCAT数据帧没有关系了，这个工作是ESC去做的。对于从站开发，只需要在一个μC上加载从站协议，并做好μC与ESC之间的通信机制的适配（如并口/SPI）。不管这个ESC是真实的ESC器件，还是IP核。