【python】由一组对应特征点确定一种变换矩阵

1、先给出两组点作为对应的特征点，每一组各有五个点。point1=np.uint8(np.random.random((5,2))*10)point2=np.uint8(np.random.random((5,2))*10)

3、计算每组特征点坐标的标准差：s1 = np.std(point1)s2 = np.std(point2)

5、把p1转置，并和p2进行矩阵乘法：A=np.matrix(p1.T)*np.matrix(p2)

7、构造变换矩阵：R = (u*w).TM=np.vstack([np.hstack(((s2 / s1) * R, c2.T - (s2 / s1) * R * c1.T)), np.matrix([0., 0., 1.])])